Китайская компания Yueqing Technology реализовала проектирование и симуляцию динамической модели человекоподобного робота

Репортаж от Wedoany，Компания Nanjing Yueqing Technology с помощью своего программного обеспечения для проектирования воплощённого интеллекта iRobotCAM реализовала проектирование и симуляцию динамической модели человекоподобного робота, быстро создав кинематическую модель на основе скелетной конструкции суставов.

С выходом на трассу воплощённого интеллекта таких компаний, как XPeng, Seres, GAC, Honor и других предприятий автомобильной и 3C-электроники, интерес к человекоподобным роботам как типичной форме продолжает расти, а сценарии применения порождают всё больше требований. Для адаптации к различным средам человекоподобные роботы требуют перепроектирования и переобучения в таких аспектах, как увеличение нагрузки и изменение формы.

Основу проектирования продуктов воплощённого интеллекта составляют два этапа: структурное проектирование и симуляция. Традиционный рабочий процесс включает использование программ трёхмерного моделирования, таких как Catia, Solidworks, NX, Inventor, для структурного проектирования, а также инструментов, таких как Matlab и Adams, для математических расчётов нижнего уровня симуляции. Техническая архитектура iRobotCAM основана на трёхмерной геометрической платформе CAD, которая соединяет проектирование сверху и симуляцию снизу. Её скелетная конструкция суставов позволяет быстро проектировать и создавать кинематические архитектурные модели, а также совместима с основными программами симуляции, такими как Isaac Sim и OpenSim.

В процессе проектирования iRobotCAM сначала импортирует данные из различных трёхмерных программ, таких как Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor, на основе трёхмерного геометрического ядра. С помощью функции импорта нескольких файлов для робота-собаки можно создать его трёхмерную структурную схему в программе, а затем, используя возможности моделирования платформы ZW3D, модифицировать и задать базовые координаты для каждого компонента.

С помощью функции управления сборкой можно быстро задать свойства материалов каждого компонента и рассчитать такие физические характеристики, как инерция.

Используя функцию электромеханического проектирования, можно создавать электромеханические объекты и кинематические пары, включая обнаружение коллизий.

Для компонентов с параллельной структурой можно выполнять проектирование кинематических групп.

С помощью панели проектирования скелетных суставов робота можно связать все суставные механизмы робота, формируя полноценного универсального робота воплощённого интеллекта.

Используя функции импорта и экспорта URDF, можно генерировать универсальные файлы URDF или MuJoCo XML, что позволяет бесшовно подключаться к требованиям симуляции основных биомеханических движков, таких как MuJoCo, Simbody, OpenSim, Isaac Sim.

С помощью инструмента iRobotCAM упрощается процесс модификации моделей воплощённого интеллекта, таких как человекоподобные роботы. Полноценная динамическая модель обеспечивает корректность данных на начальном этапе, ускоряя эффективность симуляционного обучения в сценариях применения роботов.