Репортаж от Wedoany，Инженер-программист Nvidia по робототехнике Джайвир Сингх руководит разработкой открытого программного стека для роботов Isaac ROS, построенного на базе ROS 2. Внутри Nvidia он возглавляет команду, которая использует аппаратные и программные инструменты компании для создания программного обеспечения для автономных мобильных роботов, манипуляционных систем и человекоподобных роботов. Эта платформа объединяет библиотеки на базе CUDA и модели ИИ с ROS 2. Описывая эту работу, Сингх подчеркивает, что ее основой является инфраструктура, включающая вычислительные платы внутри робота, программное обеспечение для обработки данных с камер робота, а также инженерные решения, необходимые для перехода системы от прототипа к повторяемому развертыванию.
Изначально Isaac ROS был внутренним экспериментом Сингха во время его стажировки в команде робототехники. После завершения обучения по направлениям электротехники, компьютерных наук и бизнеса в Калифорнийском университете в Беркли (University of California, Berkeley) он перешел на полную ставку в Nvidia и продолжил работу над этим проектом, который впоследствии стал программным стеком компании для робототехники. Ключевая часть этого подхода заключается в публикации в виде открытого исходного кода, что позволяет разработчикам проверять, адаптировать и расширять программное обеспечение, вместо того чтобы полагаться на закрытые системы, которые могут не соответствовать долгосрочным потребностям. Сингх отмечает, что изначальный вопрос проекта заключался в проверке того, может ли программное обеспечение для роботов, построенное на платформе Nvidia Jetson и библиотеках Nvidia CUDA, принести пользу в качестве открытой публикации. Ответ стал очевиден после того, как разработчики использовали дополнительные вычислительные возможности графического оборудования; он считает, что разработчики всегда стремятся раскрыть всю производительность GPU.
Isaac ROS имеет модульную конструкцию и поддерживает различные категории разработки роботов, включая манипуляционные, мобильные и человекоподобные. Программное обеспечение включает пакеты для восприятия, обнаружения объектов, построения карт, обнаружения столкновений и планирования движения и может работать на рабочих станциях, системах DGX Spark и периферийных устройствах Jetson. В отличие от первоначального Isaac SDK, Isaac ROS спроектирован как полностью модульная система. Сингх проводит аналогию с кубиками Lego, отмечая, что разработчики могут комбинировать пакеты Nvidia с собственными разработками или существующим кодом ROS из более широкого сообщества робототехники.
Модель открытого исходного кода стала ключевой стратегией Nvidia по продвижению Isaac ROS. В условиях быстро меняющихся требований к продуктам и технологическим стандартам в отрасли разработчики и стартапы должны быть уверены, что программное обеспечение останется доступным и адаптируемым через несколько лет после начала проекта. В сфере робототехники компании обычно создают продукты в течение длительных циклов разработки, и им необходимо интегрировать программное обеспечение с датчиками, исполнительными механизмами и системами безопасности. Возможность проверять и изменять код, а также вносить исправления так же важна, как и получение исходных инструментов. Nvidia адаптирует Isaac ROS к рынку, ориентированному на человекоподобных роботов и ИИ-агентов, делая программное обеспечение более подходящим для разработчиков, создающих такие системы, и удовлетворяя потребности полного программного стека в восприятии, планировании и управлении в разнообразных аппаратных средах.
Сингх отмечает, что ранние инвестиции Nvidia в робототехнику были одной из причин, побудивших его присоединиться к компании. Он считает, что еще до нынешнего ажиотажа вокруг физического ИИ Nvidia уже глубоко работала в этой области и была нацелена на решение проблем. Для Сингха значение открытого исходного кода в робототехнике заключается в распространении уверенности и ответственности, позволяя исправлениям и улучшениям одной компании служить более широкой отрасли, сталкивающейся с аналогичными техническими проблемами.
